驱动器作为机器人系统的重要组成部分，是机器人研究的重要领域之一。传统的电机和流体泵压驱动系统存在体积大、质量重、有噪音、负载自重比低等缺点，因此研究新型驱动结构和方法成为近年来科技前沿的研究热点。
武汉理工大学李军锋副教授课题组研制出一种由硅树脂和低沸点液体(乙醇，水)制成的高负载自重比软体驱动器。如图1所示，该驱动器(ActuatorE)是由柔性硅胶腔体结构和腔体内10%体积比的乙醇和加热镍铬电阻丝(Ni:80%, Cr:20%)组成。该驱动结构的负载自重比达到689倍，远大于硅胶+乙醇混合制成复合材料的负载自重比(约24倍)。实验表明，ActuatorE腔体内的乙醇极易挥发，24小时后几无残留。当把注入腔体内的乙醇替换成水后，驱动器(ActuatorW)的负载自重比也达478倍。同时，ActuatorW比较稳定，24小时后水的残留量为93.8%。因此，ActuatorW具有更好的稳定性和重复性，适合实际工程应用
图1 驱动器的力学特性研究
图2 软体夹持器
如图2所示，软体夹持器由2个手指构成，每个手指有三个空腔，上下空腔用于固定框架和指尖，中间空腔用于密封水和放置镍铬电阻丝。当通入1A电流后手指发生弯曲形变，实现对物体的柔性抓取。将夹持器搭载在机械臂平台上，在视觉系统的配合下，可有效用于对任意位置物体的抓取和投送。
图3 可变色ActuatorW 的浮力测试
图4 基于ActuatorW的水下滚动机器人
如图3-4所示，如在硅胶中混入一定比例的热变色粉末，该驱动器可用于制作水下变色机器人。例如，当温度大于60℃时，驱动器颜色发生改变；温度小于60℃，其颜色可以复原。由于驱动器膨胀后在水中的浮力变大，当浮力大于某一阈值时带动变色机器人运动。顺序控制三个驱动器的加热和冷却过程，可使机器人在周期变色的同时不断向前滚动。该研究工作为软体机器人的驱动器设计和制备提供了一种可行的方法。
该研究得到国家自然科学基金的资助，相关工作以“Design and Fabrication of a Low-Cost Silicone and Water-Based Soft Actuator with a High Load-to-Weight Ratio”为题发表在Soft Robotics上（DOI:10.1089/soro.2019.0186）。
基金分几种类型？各有什么特点
基金的类型及特点：
1、保险基金指专门从事风险经营的保险机构，根据法律或合同规定，以收取保险费的办法建立的、专门用于保险事故所致经济损失的补偿或人身伤亡的给付的一项专用基金，是保险人履行保险义务的条件。
保险基金是一种社会后备基金。社会后备基金的主要形式如下：集中形式的后备基金、自保形式的后备基金和保险形式的后备基金。
而保险形式的后备基金即保险基金是保险机构通过签订合同向被保险人收取保险费而形成的一种后备基金，用于因保险事故造成的损失的补偿。
2、债券型基金是指以国债、金融债等固定收益类金融工具为主要投资对象的基金，因为其投资的产品收益比较稳定，又被称为“固定收益基金”。
（1）低风险，低收益。
（2）费用较低。
（3）收益稳定。
（4）注重当期收益。
3、货币型基金主要投资于债券、央行票据、回购等安全性极高的短期金融品种，又被称为“准储蓄产品”，其主要特征是“本金无忧、活期便利、定期收益、每日记收益、按月分红利”。
（1）货币型基金与其它投资于股票的基金最主要的不同在于基金单位货币市场基金的资产净值是固定不变的，通常是每个基金单位1元。
（2）衡量货币型基金表现好坏的标准是收益率，这与其它基金以净资产价值增值获利不同。
（3）货币型基金流动性好、资本安全性高。这些特点主要源于货币市场是一个低风险、流动性高的市场。
（4）货币型基金风险性低。
（5）货币型基金均为开放式基金。
4、股票型基金是指投资于股票市场的基金。证券基金的种类很多。目前我国除股票基金外，还有债券基金、股票债券混合基金、货币市场基金等。投资策略有价值型、成长型、平衡型。
（1）与其他基金相比，股票基金的投资对象具有多样性，投资目的也具有多样性。
（2）与投资者直接投资于股票市场相比，股票基金具有分散风险、费用较低等特点。
（3）从资产流动性来看，股票基金具有流动性强、变现性高的特点。
（4）对投资者来说，股票基金经营稳定、收益可观。一般来说，股票基金的风险比股票投资的风险低。
（5）股票基金还具有在国际市场上融资的功能和特点。就股票市场而言，其资本的国际化程度较外汇市场和债券市场为低。
5、指数基金为标的指数，并以该指数的成份股为投资对象，通过购买该指数的全部或部分成份股构建投资组合，以追踪标的指数表现的基金产品。
指数基金以减小跟踪误差为目的，使投资组合的变动趋势与标的指数相一致，以取得与标的指数大致相同的收益率。
参考资料来源：
百度百科-保险基金
参考资料来源：
百度百科-债券型基金
参考资料来源：
百度百科-货币型基金
参考资料来源：
百度百科-股票型基金
参考资料来源：
百度百科-指数型基金
基金的特点
集合理财,专业管理。
基金就是很多人把很多钱交给一个基金公司去买股票或是买债券。一只基金购买股票的资金比例较多，就是股票型基金。资金用于购买债券的就是债券型基金。按一定比例购买债券和股票的就是混合型基金。
基金投资者将钱要交给基金公司，由基金公司的专业人员来炒股或者炒债券，无论是技术水平上还是时间上，都比普通投资者更占优势，获利机会也大得多。所以投资者需要向基金公司支付一定的劳务费，这也就是基金的申购费、认购费、赎回费和管理费。
扩展资料：
根据基金单位是否可增加或赎回，可分为开放式基金和封闭式基金。开放式基金不上市交易（这要看情况），通过银行、券商、基金公司申购和赎回，基金规模不固定；封闭式基金有固定的存续期，一般在证券交易场所上市交易，投资者通过二级市场买卖基金单位。
根据组织形态的不同，可分为公司型基金和契约型基金。基金通过发行基金股份成立投资基金公司的形式设立，通常称为公司型基金；由基金管理人、基金托管人和投资人三方通过基金契约设立，通常称为契约型基金。我国的证券投资基金均为契约型基金。
硅胶有那些特点？？？？
产品特点：高、中、低不同粘度选择，稳定的原材料特性，保证了产品高粘耐用，不易老化、不掉屑、抗静电，防潮防湿耐摩擦，无毒无锈无污染； 硅橡胶高聚物分子是由Si-O(硅-氣)键连成的链状结构，其主要组成是高摩尔质量的线型聚硅氧烷。由于Si-O-Si键是其构成的基本键型，硅原子主要连接甲基，侧链上引入极少量的不饱和基团。分子间作用力小，分子呈螺旋状结构，甲基朝外排列并可自由旋转，使硅橡胶比其化普通橡胶具有更好的耐热性、电绝缘性、化学稳定性等。典型的硅橡胶即聚二甲醛硅氧烷，具有一种螺旋形分子构型，其分子间力较小，因而具有良好的回弹性，同时指向螺旋外的甲醛基可以自由旋转，因而使硅橡胶具有独特表面性能，如憎不性及表面防粘性。下表列出了硅橡胶的主要特点和用途。 耐热性：硅橡胶比普通橡胶具有好得多的耐热性，可在150度下几乎永远使用而无性能变化：可在200度下连续使用10，000；在350度下亦可使用一段时间。广泛应用于要求耐热的场合：热不瓶密封圈、压力锅圈、耐热手柄。 耐寒性：普通橡胶晚点为-20度～-30度，即硅橡胶则在-60度～-70度时仍具有好的弹性，某些特殊配方的硅橡胶还可承受极低温度。 低温密封圈。 而侯性：普通橡胶在电晕放电产生的臭氧作用下迅速降解，而硅橡胶则不受臭氧影响，且长时间在紫外线各其化气候条件下，其物性也仅有微小变化。 户外使用的密封材料。 电性能：硅橡胶具有很高的电阻率，且在很宽的温度和频率范围内其阻值保持稳定。同硅橡胶对高压电晕放电和电弧放电具有很好的抵抗性。 高压绝缘子 电视机高压帽 电器零部件。 导电性：当加入导电填料（如碳黑）时，硅橡膛便具有键盘导电接触点。 导热性：当加入某些导热填料时，硅橡胶便具有导热性 散热片 导热密封垫 复印机、传真机导热辊。 辐射性：含有苯基的硅橡胶的耐辐射大大提高 电绝缘电缆 核电厂用连接器等。 阻燃性：硅橡胶本身可燃，但添加少量抗燃剂时，它便具有阻燃性和自熄性；且因硅橡胶不含有机卤化物，因而燃烧时不冒烟或放出毒气。 透气性：硅橡胶薄膜比普通橡胶及塑料打腊膜具有更好的透气性。其另一特征就是对不同的透气具有很强的选择性。
硅胶的特性有哪些？
高模量、耐冲击、耐振动；良好的热稳定性、耐紫外线；臭氧耐化学介质，优异的电性能，粘接强度大市场上些琳琅满目有机硅胶让一些客户一脸的茫然，不知道该从哪里下手。不知道那些不同型号的有机硅胶到底是哪里不同，今天在这里我就以奥斯邦的几款有机硅胶为例给大家区别一下不同型号有机硅胶怎么挑选一款适合自己的有机硅胶 奥斯邦 181系列是一种半流淌单组分室温固化有机硅橡胶，中性固化，通过与空气中的水份缩合反应放出低分子引起交联，而硫化成高性能弹性体。而且呢粘度比较小，如果你想选择粘度不太大的有机硅胶，那你就选择这一款有机硅胶 奥斯邦??183 系列是一种膏状单组分室温固化有机硅橡胶，对绝大多数金属，塑胶无腐蚀，并且有良好的粘接性.具有卓越的抗冷热交变性能。 奥斯邦?? 185系列是一种触变型单组分室温固化硅橡胶，中性固化通过与空气中的水份缩合反应放出低分子引起交联，而硫化成高性能弹性体。 这一款有机硅胶具有一定的阻燃效果， 不同的型号，就会有不同的性能，在选择的时候就根据自己产品的需要来选择一款适合自己的有机硅胶如过大家对美国的这个奥斯邦品牌感兴趣的话可以官网上做具体了解感谢您关注我们的产品,若您希望获得进一步的了解，如价格、规格型号等更多信息，欢迎您随时联络我们，诚邀为您提供最满意的服务!仿滑 软 耐高温 等